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わたこ @WatakoLab

趣味ロボ、今は倒立振子ロボをば。人間らしい動きの実現を目指しています。中の人のやる気によってアイコンが度々変わります。

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わたこ@WatakoLab
29 Oct 2023
やっと、やっとここまできた…。 もう少し、あと少し…。
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3Dプリンターでの造形物を、熱した油のような高温下でも普通に使える耐熱性、常識を覆されました。 ハンド形状も独自設計との事で「中央、なんで輪っかの形状なんだろ？」と思ってたら、動画にも登場しますが「カップやオーブンの丸いグラタン皿も掴めるように」との事で、なるほどなぁ！
芝村ひばり / Hibari Shibamura
@skylark_mmm
Jun 3
ロボットアーム【Nightingale01】には、住友化学新開発のLCPフィラメントをグーテンベルク( @gutenberg_3D )の3Dプリンターで造形したハンドが搭載されています。 デモの一部をご覧ください ①コーヒー☕ #V_Sido #ハルモニウム Youtubeはこちら↓ youtu.be/blEdqdN3iYk
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こちらこそ、沢山お話させて頂き、ありがとうございました！ ToPoDualArmの進化が楽しみです！
東海林ファジィロボット研究所 所長兼CEO
@Toukairinn_FUZZ
Jun 5
今日はいつものメンバーに加えて，わたこさん（@WatakoLab）のロボットも直接見ることができ，すごく楽しかったです！色々とお話もできました！ あとは，まだ送ったばかりのToPoDualArm-MaxとToPoDualArm-Miniも良い感じで動くようになっていて，流石は吉崎さんという感じでした！ #FuzzRoBo
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追尾に続き、自律したボール把持＆持ち上げ動作をば。 ちょっとした声も発するよ。
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手先のFSRで物体の把持を認識しています。 ↓以前の動作確認はこちら (改良前なので、Visualizedのほうの前進がプルプルしていますが…) x.com/WatakoLab/status/19772…

わたこ@WatakoLab
12 Oct 2025
手先感覚の追加をば。 (動画のアスペクト比がバグってたので、再アップ…)
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現状まとめ・今後の方針をば…。 (久々にやる気出ている)
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地面にボールが置かれると、追いかけます。 動画後半に処理の可視化もあるよ。 (解説続く)
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動画後半にて、認識状態をPCで可視化しています。 (PCでは可視化のみで、認識関連はすべてロボット内で処理) 可視化の内容は以下です。 ・黄/橙点: ToFセンサ情報 (VL53L5X) ・頭部Ray: ToFセンサ情報 (VL53L0X) ・赤い箱: 頭部カメラの画像認識とToFセンサ情報を統合して得られた物体の推定位置
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トラッキングの追従性と安定性、どちらもいい感じになってまいりました！
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同じく、色々とお話できてありがたかったです。 皆様、本日はありがとうございました！
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でべ
@devemin
May 2
今日はおでかけしまして、皆さんのロボット実機を体験&勉強させて頂きました…！ @W_Yoshizaki 吉崎さん @overs_5121 大嶋さん @skylark_mmm 芝村さん @CH1H160 小林さん @WatakoLab わたこさん、ありがとうございます✨️ （皆様ディテールと内に込められた思想あり、カッコよすぎた）
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ホッパー君を懐かしい気持ちで眺めながら、アルゴリズムを思い出し中…。x.com/WatakoLab/status/13120…

わたこ@WatakoLab
2 Oct 2020
ホッパー君、経路追従のシミュレーションをば。 倒立振子ではなく、単純な差動二輪モデルとして計算しており、PurePursuitアルゴリズムで追従しています。 (経路計画は前回のツイート参照) その場で回転できるので、目標経路から大きく外れることは少なそう？ x.com/WatakoLab/status/13116… (以下詳細)
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歴代の自作ロボ写真がでてきたので貼ってみる。懐かしいものも…。
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みんな大好き点群！
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使用センサをば。 車輪オドメトリ ToFセンサ値＋IMU姿勢補正の結果をプロットしています。 (壁の点群、行きと帰りのスキャン結果をよく見ると、Yaw角のドリフトが若干表れているのがわかりますね…)
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ロボットをいじることでしか得られない栄養素がある。 (年度末年始で忙しく、1ヶ月ぶりにいじった)
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増岡 宏哉| Highlanders CEO
@masuw0ka
Mar 16
非常にレアな動画なのですが、 国産ヒューマノイドが最新のフィジカルAI（強化学習）で歩いている様子を公開します。 チューニングがまだ少し甘くてフラついてますが、身体に対して足裏がここまで小さい（これがムズい）ヒューマノイドは日本国内にほぼ無いかもしれません。
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屈伸機構を活用した、段差時の安定化をば。
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前回のReal-Time Arm Trackingを使って、ボールのPick-and-Place的な動作をしてみました。 遠隔操作は、慣れないとなかなか難しい…。 (最後、調子に乗ったら危なかった笑)
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前回: Ultimate Trackerを用いたリアルタイム腕トラッキング x.com/WatakoLab/status/20280…

わたこ@WatakoLab
Mar 1
リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。
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リアルタイムな腕のトラッキングをば。 VIVEのUltimate Trackerを使っております。
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関連投稿1: トラッカーを用いた骨格簡易キャリブレーション x.com/WatakoLab/status/18834…

わたこ@WatakoLab
26 Jan 2025
ロボットの腕操作をば。 ViveのUltimate Trackerを用いており、今回作った骨格簡易キャリブレーションの後、ロボットのトラッキングを開始しています。 ベースステーションなしの割に、位置・姿勢を精度良く取れて結構驚き…。
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関連投稿2: Ultimate Tracker ⇒ SteamDeck ⇒ ロボのリアルタイムなモーションの反映 x.com/WatakoLab/status/18841…

わたこ@WatakoLab
28 Jan 2025
前回の実機実験をば。 モーションによって結構人間味がでるなぁ、と思うなど。 SteamDeckのスペックでも動くことに、ちょっと驚き。 (デモもやりやすそう)
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