Реализация: каждая команда отправляемая в порт -- это экземпляр класса, целая классовая иерархия на это, свой сериализатор класса написан что настраивается через yaml файлы, шаблоны везде повсюду. Куча юнит тестов каких-то на каждый чих.
На той стороне в МК -- SafeRTOS!!!