Si y no.
Le pusimos de nombre "tocar" a la sensación que se produce en nuestro cerebro cuando se encuentra con algo físico.
Lo que no sabíamos es que tenemos (a nivel atómico) una especie de guante de electrones.
Es cierto, no tocamos nada, pero eso no significa que las cosas no se peguen a nosotros. Por ejemplo, si estás comiendo chocolate, el chocolate se va a quedar en tus dedos, a pesar de que tengamos unos guantes de electrones todo el tiempo.
Eso es lo que pasa con nuestras huellas, nuestras huellas se producen pro la grasa que está pegada a nosotros.
Cómo ves en la imagen, hay electrones entre la grasa y el dedo, y también lo habrá entre la grasa y los que se vaya a tocar, pero es nuestra fuerza la que la "pega" en el objeto.
Es como cuando escribes con un lápiz, el lapiz y el papel nunca se tocan, pero es tu fuerza la que destruye el grafito en la punta y hace que se quede pegada en el papel.